控制的内部对应关系的基础上，综合其优点，设计采用了一种基于内部模型的(简称IMC-PID)对无刷进行阶跃响应或是扰动等控制效果上都能到达经典PID控制的要求，同时还降低了参数设计的复杂性和随机性。
无刷直流电机是新一代机电一体化产品，其转子采用永磁材料励磁，无励磁损耗，利用电子换向器取代了机械电刷和机械换向器，具有体积小、重量轻、结构简单、方便、高效节能、易于控制等优点。故而在工业动力过程及生活领域等都得到了广泛的应用。
经典PID控制在电机速度控制中已经得到了比较成熟的应用，但是受电动机负载等非线性因素的影响，传统的控制策略在实际应用中难以保持设计时的理想性能，且在系统运行过程中，参数对系统的外部的要求比较严格，且调试复杂不便。内模控制(Internal Model Cont rol)是一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略，其具有结构简单、调节性能好、鲁棒性强、能消除不可测干扰等优点。文献中通过采用内模控制原理对不同特性对象进行控制，结果表明：基于内模原理的控制器设汁原理简单，可同时考虑多种控制指标，应用范围广，参数整定直观方便。分析内模控制与PID控制存在的对应关系，将PID控制器设计到内模控制框架下进行，可以得到明确的解析结果。这样不仅在控制要求上能到达模糊PID控制的要求，同时又降低了参数设计的复杂性和随机性。
文中通过分析基于内模原理的PID控制器的设计原理，解析出控制器参数的内部数学模型，并针对双闭环无刷直流电机凋速系统，采用MATLAB对设计的控制器与经典PID控制器进行仿线 无刷直流电机模型
文中研究的模型是无中性线Y形连接的三相无刷直流电动机，该模型在多种应用场合中的多数无刷直流电机中具有代表性。假定三相绕组完全对称，忽略齿槽效应；且气隙为方波，定子电流、转子分布皆对称；忽略磁饱和，不计涡流和磁滞损耗。则无刷直流电机电势平衡方程式为：
式(1)中：U为电源电压；E为电枢绕组反电势；sacp为平均电枢电流；racp为电枢绕组的平均电阻；△U为功率管饱和压降，对于桥式换相电为2△U。该三相无刷直流电机等效电图如图1所示。
，其中R(s)是一个n阶低通滤波器R(s)=1／(s+1)n；U(s)为内模控制器的输出控制量；Y(s)为系统的输出；R(s)为系统输入；D(s)为不可预测干扰。
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