这篇文章针对四轴飞行器无传感器无刷直流电机的驱动控制，设计开发了三相六臂全桥驱动电及控制程序。设计采用ATMEGA16单片机作为控制核心，利用反电势过零点检测轮流导通驱动电的6个MOSFET实现换向。
无刷直流电机驱动控制采用三相六状态控制策略，功率管具有六种触发状态，每次只有两个管子导通，每60电角度换向一次，若某一时刻AB 相导通时，C 相截至，无电流输出。单片机根据检测到的电机转子，利用MOSFET的开关特性，实现电机的通电控制，例如，当Q1、Q5 打开时，AB 相导通，此时电流流向为电源正极Q1绕组A绕组BQ5电源负极。类似的，当MOSFET 打开顺序分别为Q1Q5，Q1Q6，Q2Q6，Q2Q4，Q3Q4，Q3Q5时，只要在合适的时机进行准确换向，就可实现无刷直流电机的连续运转。
无刷直流电机能够正常连续运转，就要对转子进行检测，从而实现准确换向。电机转子检梦见洗头掉头发测方式主要有光电编码盘、霍尔传感器、无感测量三种方式。由于四轴飞行器无刷直流电机要求系统结构简单、重量轻，因而采用无传感器的方式，利用第三相产生的感生电动势过零点时刻延迟30换向。虽然该方法在电机启动时比较麻烦，可控性差，但由于电简单、成本低，因而适合于在正常飞行过程中不需要频繁启动的四轴飞行器电机。
由于无刷直流电机的两相导通模式，因而可以利用不导通的第三相检测反电势的大小。如图2反电势检测电，中性点N 与单片机的AIN0 相接，Ain，Bin，Cin分别接单片机的ADC0，ADC1，ADC2.不停地比较中性点N电压与A，B，C三相三个端点电压的大小，以检测出每相感生电动势的过零点。ATMEGA16单片机模拟比较器的正向输入端为AIN0，负向输入端根据ADMUX寄存器的配置而选择 ADC0，ADC1，ADC2，从而利用了单片机自带的模拟比较器的复用功能。当A，B相通电期间，C相反电势与中性点N进行比较，类似的，就可以成功检测出各相的过零事件。
电机的反电势检测出来后，就可以找到反电势的过零点，在反电势过零后延迟30电角度进行换向操作。
驱动电采用三相六臂全桥电，MOSFET 作为开关元件，利用ATmega 16 单片机作为控制芯片，反电势过零检测以及软件启动的控制方式，并延迟30进行换向。正常启动后，单片机输出PWM 实现无刷直流电机转速调节。同时设计了电压、电流监测电，系统安全，因而，该系统能够正常驱动无传感器无刷直流电机，并且能够应用于四轴飞行器。