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步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。在非超载的情况下，电机的转速、停止的只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为步距角，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
步进电机是一种电机，它的工作原理是利用电子电，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器。
虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能像普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电等组成控制系统方可使用。
此次作品主要采用TB67S109A电机驱动器。TB67S109A是一种配备PWM斩波器的两相双极步进电机驱动器，内置时钟解码器。特点有以下几点：
备注：步进电机不能直接接到工频交流或直流电源上工作，而必须使用专用的步进电机驱动器，它由脉冲发生控制单元、功率驱动单元、单元等组成。驱动单元与步进电动机直接耦合，也可理解成步进电动机微机控制器的功率接口。
备注：步进电机驱动器，它是把控制系统发出的脉冲信号为步进电机的角位移，或者说：控制系统每发一个脉冲信号，通过驱动器就使步进电机旋转一个步距角。也就是说步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。所以控制步进脉冲信号的频率，就可以对电机精确调速；控制步进脉冲的个数，就可以对电机精确定位。
备注：如上图所示，这是一个由74HC123D构成的双重可再触发的单稳态多谐振荡器，它的功能是在没有接收到脉冲信号时候自动将驱动电流降为一半。而M0、M1、M2的作用是选择细分。
备注：由于单片机工作在5V，而步进电机的工作电压为几十V,所以需要XL1509对电源进行稳压至5V，给单片机供给电压。
1. 步进电机应用于低速场合---每分钟转速不超过1000转，（0.9度时6666PPS），最好在 1000-3000PPS（0.9度）间使用，可通过减速装置使其在此间工作，此时电机工作效率高，噪音低；
3. 电机在较高速或大惯量负载时，一般不在工作速度起动，而采用逐渐升频提速，一是电机不失步，二是可以减少噪音同时可以提高停止的定位精度；
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