自己DIY的并联机器人控制器，可控制伺服电机高效运转。 这个只是测试，时间紧张，三个轴给了相同的命令。（待续）在未来，拟用FPGA做三轴解算及径规划，单片机辅助通讯，可做成一套完整的机器人数控系统。
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第一段视频为机器在f4000,加速度1000的情况下的运行状况.br /第二段视频为机器在f4000,加速度10000(一万)的情况下的运行状况.一般的步进系统在此情况下电机根本不会转动被堵死,只有呼啸声.而用了闭环控制器的步进电机虽然也严重失步,但还能运转不会被堵转, 并且最后定位准确无误.br /br /两段视频是一台使用了步进电机闭环控制器的小型数控铣,从上下针尖对准的开始以三轴联动不停的高速移动,最后回到开始, 看针尖是否再能对准.br /br /第三段视频为步进电机从0-270度的范围内来回高速摆动, 注意不是以整圈方式旋转. 然后在0或270度的交替停止, 完全准确. 没有用到闭环控制器的步进电机是无法达到如此性能的.